L'aikido a été fondé par Morihei Ueshiba. Né le 14 décembre 1883, il était de faible constitution, souvent malade et trés nerveux. Dés son plus jeune âge, il fut fortement attiré par la religion. Ses parents l'encouragèrent à poursuivre des activités physique, tels que le Sumo et la natation afin d'équilibrer cette tendance. A vingt ans, il se rend à Tokyo et passe ses soirées à étudier les anciennes techniques de Ju-Jitsu, en particulier celle de l'école Kito, sous la direction du Maître Tozawa. Parallélement, il pratique le Ken-Jutsu (sabre) dans un dojo de Shinkage Ryu (école Shinkage).

Après être tombé malade, il décide de se forger un corps neuf et solide. Il s'astreint à un entraînement dur et progressif basé sur la condition physique et la force pure. Bien que de petite taille (1m54), il était beaucoup plus fort que la moyenne. Mais, la seule force physique ne le satisfait pas, il se rendit à Sakai, afin d'y étudier le sabre de l'école Yagyu sous la conduite de maître Nakai.

En 1903, Maître Ueshiba s'engage dans l'armée. Très vite, il devint le premier en tous genres d'exercices et plus particulièrement en Juken Jutsu (combat à la baïonnette).

En février 1915, au cours d'un voyage il rencontre le grand Maître de l'Ecole Daito : Sokaku Takeda. Ce dernier décide de lui enseigner les techniques secrétes de Daitoryu. Dès son retour, il ouvre un dojo et invite le maître Takeda. Il lui construit une maison et s'occupe totalement de lui.

En novembre 1919, il rencontre un grand Maître mystique doué de rares pouvoirs spirituels : Wanisaburo Deguchi. Pour lui, cette rencontre fut capitale car il avait conscience que s'il maîtrisait la force et la technique, son énergie spirituelle restait fragile et chancelante à la moindre épreuve psychologique.

Très peiné par la disparition de son père, survenue le 2 janvier 1902, Maître Ueshiba passa quelques mois à méditer puis il décida de s'installer à Ayabe, dans le temple de l'Omoto-Kyo, afin d'étudier sous la direction de Wanisaburo Deguchi. Ce dernier, pacifiste convaincu, quitte le Japon le 13 février 1924, avec quelques disciples dont Maître Morihei Ueshiba, avec l'intention de bâtir en Mongolie, où s'affrontaient les armées chinoises et japonaises, un royaume de Paix. Ils échouèrent dans leur tentative et furent prisonniers des armées chinoises pendant plusieurs mois.

De son retour au Japon, Maître Ueshiba reprit avec encore plus d'intensité qu'auparavant ses recherches sur le budo et sa vie d'ascétisme.

C'est à cette époque qu'il comprit que le vrai Budo n'est pas de vaincre un adversaire par la force mais de le garder en paix dans ce monde,d'accepter et de favoriser l'épanouissement de tous les êtres. Si la recherche spirituelle est présente dans tous les arts martiaux Japonais, jamais personne ne l'avait approfondie jusqu'à englober en son sein l'amour de l'humanité.

C'est de toutes ces rencontres et expériences techniques ou philosophiques que naîtra l'Aikido en 1925.

Dés 1926, le nom de Ueshiba commençait à être connu et d'éminents Budokas ainsi que des personnalités du monde politique ou militaire lui rendirent visite.

Il s'installa en avril 1931 à Wakamatsu-cho, un quartier de Tokyo, dans un dojo nouvellement construit qui prit le nom de Kobukan. Pendant les années de guerre, Maître Ueshiba se retira à Iwama, à 120 kilométres de Tokyo, où se trouve actuellement le sanctuaire de l'Aikido (Aïki Jinja).

En 1946, les Américains ayant interdit la pratique de tous les arts martiaux au Japon, le dojo de Tokyo fut fermé jusqu'en 1948, date à laquelle il prit le nom de l'Aïkikai. L'Aikido fut le premier art martial qui reçut l'autorisation de reprendre la pratique en raison de sa tendance pacifiste. Dés lors, le nombre d'éléves ne fit qu'augmenter, et c'est à cette époque que naquit vraiment la forme moderne de l'Aïkido.

Dans les années 50 et 60, Maître Uesiba laissera de plus en plus le soin de l'enseignement à ses meilleurs disciples qui créèrent de nombreux dojos de par le Japon ou émigrèrent à l'étranger, ainsi qu'à son fils, Kisshomaru Ueshiba qui, en 1967, devient le Directeur Général de la Fondation Aïkikai.

Lorsque le vénérable Maître s'éteignit, le 26 avril 1969, à l'age de 86 ans, l'Aikido s'était répandu à travers le monde et était pratiqué par des centaines de milliers de personnes sur les cinq continents.

A la mort de son père, Kisshomaru Ueshiba, né le 27 Juin 1921, devient le Doshu (le guide de la voie, le maître des maîtres) après des études en sciences économiques.

Il meurt le 4 Janvier 1999 à l'âge de 77 ans. A sa mort c'est à son tour son fils (le Waka sensei) qui devient le Doshu en 1999, après avoir été directeur général de l'Aïkikai Hombu Dojo en 1986. Moriteru Ueshiba représente donc la troisième génération après son grand-père et son père.